۱۳۹۵-۰۱-۳۰

مقاله طراحي مسير بهينه براي ربات با مفاصل انعطاف پذير: ظرفيت حمل بار بيشينه- دامنه ارتعاشات کمينه که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در اسفند ۱۳۹۲ در مهندسي مكانيك مدرس (فني و مهندسي مدرس) از صفحه ۶۸ تا ۸۰ منتشر شده است.
نام: طراحي مسير بهينه براي ربات با مفاصل انعطاف پذير: ظرفيت حمل بار بيشينه- دامنه ارتعاشات کمينه
این مقاله دارای ۱۳ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله منيپولاتور
مقاله مفصل انعطاف پذير
مقاله طراحي مسير بهينه
مقاله اصل ماکزيمم پونترياگن
مقاله ماکزيمم ظرفيت حمل بار

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: صالحي مارال
جناب آقای / سرکار خانم: نيكوبين امين

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله طراحي مسير بهينه براي منيپولاتور با مفاصل انعطاف پذير ارائه مي گردد، به گونه اي که ماکزيمم ظرفيت حمل بار بين دو نقطه داده شده در فضاي کاري توسط ربات حمل گردد و همزمان ارتعاشات ناشي از انعطاف پذيري مفاصل در طول مسير نيز کاهش يابد. روش حل بر اساس حل غير مستقيم مساله کنترل بهينه مي باشد. به اين منظور با تعريف مناسب تابع هدف و استخراج معادلات ديناميکي سيستم در فرم فضاي حالت، تابع هميلتونين سيستم محاسبه مي شود و با استفاده از اصل ماکزيمم پونترياگن شرايط لازم بهينگي استخراج مي گردد. به منظور کاهش ارتعاشات در طول مسير، متغير هاي حالت مناسب تعريف مي شود و اصلاحي در قانون کنترل بهينه انجام مي گيرد به گونه اي که تغييرات ناگهاني در کنترل اعمالي حذف گردد. در ادامه به منظور بررسي کارايي روش، شبيه سازي براي يک ربات دو درجه آزادي انجام مي گيرد. به اين منظور بعد از استخراج معادلات، در مرحله اول مساله ماکزيمم ظرفيت حمل بار بدون در نظر گرفتن ارتعاشات حل مي شود، و در مرحله دوم با اصلاح تابع هدف، مسير بهينه با ظرفيت حمل بار بيشينه و دامنه ارتعاشات کمينه بدست مي آيد و در آخر بحث و بررسي روي نتايج ارائه مي شود.

© حقوق سایت محفوظ است